Etap jeneral pou konekte kat kontwòl mouvman an ak motè servo a:
1. Inisyalize paramèt
Inisyalize paramèt anvan fil elektrik.
Sou kat kontwòl la: chwazi mòd kontwòl la; Klè paramèt PID a zewo; Fè siyal la pèmèt fèmen pa default lè kat kontwòl la mache sou. Sove eta sa a epi asire ke li nan eta sa a lè kat kontwolè a limen ankò.
Sou motè a servo: mete mòd nan kontwòl; Anviwònman pèmèt kontwòl ekstèn; Rapò Kovèti pou pwodiksyon siyal ankode; Mete relasyon pwopòsyonèl ant siyal kontwòl la ak vitès motè a. An jeneral, li rekòmande pou vitès maksimòm konsepsyon nan operasyon servo koresponn ak vòltaj kontwòl 9V. Pou egzanp, Panasonic mete 1V vòltaj ki koresponn ak vitès la, valè faktori a se 500, si ou se sèlman pare kite motè a anba 1000 RPM, Lè sa a, mete paramèt sa a 111.
2. Fil elektrik
Pouvwa koupe kat kontwòl la epi konekte liy siyal la ant kat kontwòl la ak servo la. Liy sa yo dwe konekte: liy pwodiksyon analòg nan kat kontwòl la, pèmèt liy siyal, liy siyal ankode nan pwodiksyon servo. Pouvwa sou motè a ak kat kontwòl (ak PC) apre w fin tcheke ke pa gen okenn erè nan fil elektrik. Nan moman sa a motè a pa ta dwe deplase, epi yo ka fasilman vire toutotou ak fòs ekstèn, si se pa, tcheke anviwònman siyal la pèmèt ak fil elektrik. Vire motè a ak yon fòs ekstèn pou tcheke si kat kontwòl la ka kòrèkteman detekte chanjman nan pozisyon motè a, otreman tcheke fil elektrik la ak anviwònman siyal encoder la.
3. Enstriksyon tès yo
Pou yon sistèm kontwòl bouk fèmen, si direksyon siyal la fidbak pa kòrèk, rezilta a pral dezas. Limen siyal pèmèt servo a atravè kat kontwòl la. Sa a se kote servo a sipoze vire nan yon vitès pi ba, ki se lejand "zewo drift la". Anjeneral, kat kontwòl la ap gen enstriksyon oswa paramèt pou anpeche zewo drift. Sèvi ak enstriksyon sa a oswa paramèt pou wè si vitès motè a ak direksyon ka kontwole pa enstriksyon sa a (paramèt). Si ou pa, tcheke koneksyon analòg ak paramèt mòd kontwòl Anviwònman. Konfime bay yon nimewo pozitif, wotasyon pozitif motè, ogmantasyon konte ankode; Bay yon nimewo negatif, motè a wotasyon bak epi konte ankode diminye. Pa sèvi ak metòd sa a si motè a gen yon chaj ak vwayaj limite. Tès pa bay vòltaj twòp, rekòmande pi ba pase 1V. Si direksyon an pa konsistan, ou ka modifye paramèt yo sou kat kontwòl la oswa motè pou fè yo konsistan.
4, anpeche zewo drift
Nan pwosesis kontwòl bouk fèmen, egzistans zewo drift pral afekte efè kontwòl nan yon sèten mezi, kidonk li se pi bon kenbe li. Sèvi ak kat kontwòl la oswa servo pou siprime paramèt zewo drift yo, ak anpil atansyon ajiste, pou vitès motè a gen tandans a zewo. Paske zewo drift tèt li tou gen yon sèten degre owaza, kidonk li pa nesesè pou mande vitès motè a absoliman zewo.
5. Etabli kontwòl bouk fèmen
Yon fwa ankò, siyal pèmèt servo la lage nan kat kontwòl la, epi yon ti benefis pwopòsyonèl antre nan kat kontwòl la. Konsènan ki jan ti se, li se sèlman yon kesyon de santiman. Si w vrèman enkyete w, antre valè minimòm kat kontwòl la ka pèmèt. Limen siyal pèmèt kat kontwòl la ak servo a. Nan moman sa a, motè a ta dwe kapab fè yon mouvman ki graj selon enstriksyon mouvman yo.
6. Ajiste paramèt bouk fèmen yo
Fine-melodi paramèt kontwòl yo asire ke motè a deplase selon enstriksyon yo nan kat la kontwòl, ki se yon travay ki nesesè, ak pati sa a nan travay la, plis eksperyans, ka sèlman omisyon isit la.
