Bra a Robotics, ki se souvan prezan nan jaden vizyon nou an, se pati ki pi kritik nan sistèm kontwòl mouvman efò&# 39 a sou pouvwa pwodiksyon endistriyèl, ak mond&# 39 a, ki pi avanse Robotics bra kounye a gen sèt jwenti gearless, chak motè kondwi yon sèl mouvman jwenti. Lè bra robo a fonksyone nòmalman, sistèm kontwòl mouvman an kowòdone sèt motè an menm tan, sa ki fè li fasil pou bra robo a pwan objè nan nenpòt pozisyon nan espas la. Non sèlman li pèmèt lòt fonksyon konplèks, li menm ede moun netwaye oswa jwe enstriman mizik.
Nan ane anvan yo, robo nan rapid fèt ki dife sou entènèt la se te yon mikrokosm nan kontwòl mouvman. Robo rapid fèt pou devlope yon bon wout mouvman, sistèm kontwòl mouvman ap kondwi motè a pou fè mouvman diferan, pou robo rapid fèt avèk efikasite pou konplete travay la. Nan faktori yo, bra Robotics yo lajman ki itilize nan liy asanble, ak sou liy asanble otomobil yo, yo ka fasilman leve dè dizèn oswa menm dè santèn de kilogram nan pati pou soude ak asanble. Kòm nou ka wè, sistèm kontwòl mouvman yo pa sèlman itilize nan endistri, men tou, nan lavi nou.
Pou konprann sistèm kontwòl mouvman, yon sèl bagay yo konsantre sou se motè a, ègzekuteur a nan kòmandman mouvman. Pifò nan motè yo itilize nan sistèm kontwòl mouvman yo se motè stepper ak servo motè, ak ti seri sa yo bay yon entwodiksyon tou kout sou de motè yo.
1 etap motè
Motè stepper ka konvèti siyal batman kè opinyon an nan deplasman angilè, nan ka operasyon nòmal motè stepper la, vitès, pozisyon, ogmante ak diminye vitès motè a depann sèlman sou frekans ak kantite siyal batman kè, pa afekte pa chanjman nan chaj. Lè chofè a motè stepper resevwa yon siyal batman kè, li kondwi motè a stepper vire yon ang fiks nan direksyon an mete. Rele" etap ang" wotasyon li se etap pa etap, chak etap vire yon ang etap, non an nan motè a stepper Se poutèt sa.
2 Servo motè
Motè a servo konvèti siyal la resevwa elektrik nan pwodiksyon an deplasman angilè sou arbr a motè, ak chofè a motè servo kontwole elektrisite nan twa-faz yo fòme yon jaden elektwomayetik, ak rotor la wotasyon anba aksyon an nan jaden an mayetik. Se siyal la fidbak kodè ki vini ak motè a servo bay chofè a, ki ajiste ang lan nan ki rotor la wotasyon selon valè a fidbak ak valè sib la.
Konparezon de motè yo
1 Kontwòl diferan
Motè stepper lè l sèvi avèk kontwòl louvri-bouk, sèrvo motè lè l sèvi avèk kontwòl fèmen-bouk, diferans ki genyen ant de metòd kontwòl yo se ke kontwòl fèmen-bouk ap konpare valè sib la ak valè aktyèl la, ajiste pozisyon motè a, konpare ak sèrvo a. presizyon kontwòl motè se pi bon pase motè a stepper.
Sistèm kontwòl mouvman yo pa sèlman te fè leve nan motè ak chofè yo, yo pi enpòtan pase yo pou kontwole ak kowòdone rapid kontwòl oswa algoritm pou mouvman motè miltip. Kòm si te gen tankou yon sistèm mouvman, platin an kondwi pa de motè te konplitché ak fim, se konsa ke fim nan ka vlope nan yon platin nan yon lòt nan yon seri fim likidasyon vitès san yo pa kraze. Nan pwosesis la nan likidasyon fim, dyamèt woulo liv la nan de platin yo ap chanje toujou, yo nan lòd asire ke fim nan pa kraze ak satisfè vitès la preskri likidasyon fim, li nesesè toujou ajiste vitès la nan de motè yo, ki mande pou itilize nan algorithm PID, fè fèmen-bouk kontwòl, se konsa ke objè a akize: valè a fidbak nan tansyon afekte vitès la nan motè a. Kòm yon rezilta, konte sou pèfòmans nan motè a servo yo reponn byen vit, diminye vitès la lè tansyon an twò gwo, ak pi vit vitès la lè tansyon an twò piti. Anba ajisteman konstan, tansyon an ak vitès likidasyon nan fim nan satisfè kondisyon yo.
