Pou pale sou rijidite, kite a pale sou rijidite an premye.
Rèd refere a kapasite yon materyèl oswa estrikti pou reziste deformation elastik lè sijè a fòse, epi li se yon reprezantasyon nan difikilte pou deformation elastik nan yon materyèl oswa estrikti. Rèd yon materyèl anjeneral mezire pa modil li yo nan elastisite, E. Nan seri a macroscopic elastik, rèd se yon pwopòsyonèl koyefisyan pwopòsyonèl nan chaj la nan pati a ak deplasman an, se sa ki, fòs la oblije lakòz deplasman inite, ak resipwòk li yo rele fleksibilite, se sa ki, deplasman an ki te koze pa fòs inite. Rèd ka divize an rèd estatik ak dinamik rèd.
Rèd la (k) nan yon estrikti se kapasite nan yon elastomer pou reziste deformation ak detire. k=P / δ, kote P se fòs la konstan aji sou estrikti a ak δ se deformation a akòz fòs la.
Rèd wotasyon an (k) nan estrikti wotasyon an se: k=M / θ kote M se moman sa a aplike ak θ se ang wotasyon.
Pou egzanp, nou konnen ke tiyo a asye se relativman difisil, epi jeneralman defòme pa fòs ekstèn, pandan y ap gwoup la kawotchou se dou, ak deformation an ki te koze pa fòs la menm se relativman gwo, Lè sa a, nou di ke frigidité a nan tiyo a asye se fò, ak frigidité a nan gwoup la kawotchou se fèb, oswa fleksibilite fò li yo.
Nan aplikasyon an nan motè servo, itilize nan koupl konekte motè a ak chaj la se yon koneksyon tipik rijid; pandan ke itilize nan senti senti oswa senti konekte motè a ak chaj la se yon koneksyon tipik fleksib.
Frigidite motè a se kapasite nan arbr a motè reziste entèferans koupl ekstèn, epi nou ka ajiste frigidité a nan motè a nan kontwolè a sèvè.
Rèd mekanik motè a se ki gen rapò ak vitès repons li yo. Anjeneral, pi wo rèd la, pi wo vitès repons lan. Sepandan, si li ajiste twò wo, li fasil lakòz motè a pwodwi rezon mekanik. Se poutèt sa, gen ajisteman manyèl nan paramèt anplifikatè jeneral servon. Opsyon a nan frekans repons lan bezwen yo dwe ajiste dapre pwen an repons nan machin nan, ki mande tan ak eksperyans (an reyalite, se paramèt la jwenn ajiste).
Nan mòd nan sistèm pozisyon sèrvo, yon fòs aplike pou defye motè a. Si fòs la gwo ak ang defleksyon an piti, frigidité nan sistèm sèvè a konsidere kòm fò, otreman, frigidité nan sistèm nan sèvè konsidere kòm fèb. Remake byen ke frigidité a isit la se aktyèlman pi pre konsèp la nan vitès repons. Soti nan pwen de vi nan kontwolè a, rèd la se aktyèlman yon paramèt ki konpoze de bouk la vitès, bouk la pozisyon ak tan an entegral konstan, ak gwosè li yo detèmine yon vitès repons nan machin nan.
An reyalite, si pwezante a pa oblije vit, osi lontan ke pwezante a egzat, lè rezistans lan pa gwo, frigidité a se ba, ak pwezante a kapab tou egzat, men tan an pwezante se long. Paske pwezante a ralanti si frigidité a ba, pral gen yon ilizyon nan pwezante egzat lè repons vit ak tan kout yo obligatwa.
Inèsi dekri enstitisyon an nan mouvman yon objè, ak ensèten wotasyon se yon mezi nan enèji a nan wotasyon yon objè alantou yon aks. Moman sa a nan inèsi se sèlman ki gen rapò ak reyon an nan wotasyon ak mas yo nan objè a. Anjeneral, ensèten an nan chaj la depase 10 fwa nan enstiti a nan rotor la nan motè a, ak intier a ka konsidere yo dwe gwo.
Enstiti wotasyon nan tren an gid ak vis la plon gen yon gwo enfliyans sou frigidite nan sistèm nan motè sèvè. Anba yon benefis fiks, pi gwo ensèten wotasyon an, pi gwo frigidite a, ak pi fasil la li se lakòz motè a souke; ensèten rotasyonèl la, pi piti rijidite a, ak mwens chans motè a souke. . Moman sa a nan inèsi ka redwi pa ranplase tren an gid ak vis plon ak yon dyamèt ki pi piti diminye inèsi a nan chaj la pou ke motè a pa vibre.
Nou konnen ke lè w ap chwazi yon sistèm sèrvo, nan adisyon a konsidere paramèt yo tankou koupl la ak vitès rated nan motè a, nou menm tou nou bezwen premye kalkile inèsi a nan sistèm nan mekanik konvèti nan arbr a motè, ak Lè sa a, dapre kondisyon yo aksyon aktyèl nan machin nan ak bon jan kalite a nan materyo an. Kondisyon yo espesyalman chwazi yon motè ak yon gwosè apwopriye entim.
Pandan debugging (nan mòd manyèl), mete paramèt rapò a intia kòrèkteman se premye a bay plen jwe nan pèfòmans nan pi bon nan sistèm nan mekanik ak sèrvo.
Se konsa, ki sa egzakteman se "intia matche"?
An reyalite, li pa difisil pou konprann, dapre dezyèm lwa bèt la:
Koupl la obligatwa pa sistèm nan manje = moman sistèm nan inertia J × akselerasyon angilè θ
Akselerasyon angilè θ afekte karakteristik yo dinamik nan sistèm lan. Pi piti θ a, tan ki pi long la soti nan kontwolè a bay lòd la nan fini an nan ekzekisyon an sistèm, ak pi dousman repons lan sistèm. Si θ chanjman, repons lan sistèm yo pral vit ak ralanti, ki pral afekte presizyon nan machin.
Apre yo fin chwazi motè a servo, valè pwodiksyon maksimòm lan pa chanje. Si chanjman nan θ espere yo dwe piti, J ta dwe tankou ti ke posib.
Nan pi wo a, moman sa a sistèm nan inertia J = moman sa a wotasyon intia nan motè a sèvè JM + moman sa a chaj intier JL konvèti soti nan arbr la motè.
Chaj la intia JL konpoze de enstiti a nan travay la, enstale a enstale sou li, materyo a, makiyaj la, koup la ak lòt lineyè ak pati rotary k ap deplase konvèti nan entimidasyon an nan arbr motè a. JM se enstitisyon wotè nan motè a servo. Apre se motè a sèrvo chwazi, valè sa a se yon valè fiks, pandan y ap JL chanje ak chaj la nan materyo an. Si ou vle pousantaj chanjman nan J yo dwe pi piti, li pi bon fè pwopòsyon de JL pi piti.
Sa a se "intier matche" nan sans popilè a.
Anjeneral pale, yon motè ak ti inèsi gen bon pèfòmans fren, repons rapid yo kòmanse, akselerasyon epi yo sispann, ak bon-gwo vitès resipwòk, ki se apwopriye pou kèk okazyon ak chaj limyè ak gwo vitès pwezante. Motè ak inisyativ mwayen ak gwo yo apwopriye pou okazyon ak charj gwo ak kondisyon estabilite segondè, tankou kèk mekanis mouvman sikilè ak kèk endistri zouti machin.