Karakteristik sistèm kontwòl robo
Estrikti robo a adopte estrikti lyen espasyal louvri, ak mouvman chak jwenti endepandan. Yo nan lòd yo reyalize trajectoire mouvman an nan pwen final la, kowòdinasyon an mouvman nan jwenti miltip nesesè. Se poutèt sa, sistèm kontwòl li yo pi konplèks pase sistèm kontwòl òdinè a, ak karakteristik sa yo:
1. Kontwòl robo se pre relasyon ak sinematik estriktirèl ak dinamik. Ka eta a nan men robo a ka dekri nan yon varyete de kowòdone. Dapre bezwen nan chwazi diferan sistèm kowòdone referans epi fè transfòmasyon kowòdone ki apwopriye a;
2. Li se souvan oblije rezoud pwoblèm yo pi devan ak envès nan mouvman. Anplis de sa, li nesesè tou pou konsidere enfliyans fòs inèrsyèl, fòs ekstèn (ki gen ladan gravite), fòs Coriolis, ak fòs santritik.
3, yon robo senp tou gen omwen 3 a 5 degre libète, robo pi konplèks gen plis pase yon douzèn, oswa menm plizyè douzèn degre libète. Chak degre libète jeneralman gen yon mekanis servo, ki dwe kowòdone pou fòme yon sistèm kontwòl multivaryab.
4. Òganikman kowòdone plizyè sistèm servo endepandan pou fè yo aji selon volonte imen, e menm bay robo a sèten entèlijans. Travay sa a ka sèlman ranpli pa òdinatè a. Se poutèt sa, sistèm kontwòl robo a dwe yon sistèm òdinatè.
5, modèl matematik ki dekri eta a ak mouvman robo a se yon modèl ki pa lineyè, ak diferan eta ak chanjman nan fòs ekstèn, paramèt li yo ap chanje tou, epi gen toujou kouple ant varyab yo.
6 , mouvman an nan robo a ka akonpli pa diferan fason ak chemen, Se poutèt sa, gen yon "optimal" pwoblèm. Robo avanse ka sèvi ak metòd entèlijans atifisyèl pou etabli yon baz enfòmasyon gwo ak òdinatè, avèk èd nan baz enfòmasyon pou kontwòl, pran desizyon, jesyon ak operasyon.
Tradisyonèl machin otomatik yo pa konsantre sou aksyon pwòp li yo, pandan y ap sistèm kontwòl nan robo endistriyèl konsantre plis sou relasyon ki genyen ant kò a ak objè a operasyon.
Se poutèt sa, sistèm kontwòl robo a se yon makonnen, sistèm kontwòl multivaryab ki pa lineyè ki gen rapò ak prensip sinematik ak dinamik.
Kòm sitiyasyon aktyèl travay la diferan, ka gen yon varyete de metòd kontwòl diferan, ki soti nan automatisation pwogramasyon senp, kontwòl mikwo-pwosesè nan kontwòl òdinatè ti ak sou sa.
Karakteristik ak kondisyon debaz sistèm kontwòl robo
Pou aplike bon kontwòl robo a, li enpòtan pou konnen karakteristik robo kontwole a, ak sa nou konnen sou dinamik robo a, li gen pwopriyete sa yo:
1. Sans robo se yon sistèm ki pa lineyè. Gen anpil faktè ki lakòz nonlinearity nan robo a, tankou estrikti, pati transmisyon, konpozan kondwi ak sou sa.
2. Gen yon efè kouple ant jwenti yo, ki se manifeste kòm mouvman an nan yon jwenti sèten. Pral gen efè dinamik sou lòt jwenti, se konsa ke chak jwenti gen pou sipòte twoub ki te koze pa mouvman an nan lòt jwenti.
3, se yon sistèm tan ki varye, ak paramèt dinamik yo chanje ak pozisyon mouvman jwenti a.
Soti nan pwen de vi itilizasyon, robo a se yon ekipman automatisation espesyal, ak kontwòl li gen karakteristik sa yo ak kondisyon sa yo:
1, kontwòl kowòdinasyon mouvman milti-aks pou jenere trajectoire k ap travay ki nesesè yo. Paske mouvman men robo a se sentèz tout mouvman jwenti, yo nan lòd yo fè men an deplase dapre lwa a mete, li nesesè kontwole kowòdinasyon an nan chak jwenti, ki gen ladan trajectoire mouvman, sekans aksyon ak lòt aspè nan kowòdinasyon.
2, presizyon pozisyon segondè, gwo vitès ranje
3. Pousantaj erè estatik sistèm lan ta dwe piti
4. Koefisyan erè vitès chak jwenti ta dwe konsistan ke posib
5, pozisyon pa depase, repons dinamik osi vit ke posib
6, bezwen sèvi ak plis (mwens) kontwòl vitès
7, nan pwen de vi operasyonèl la, sistèm kontwòl la oblije gen yon bon koòdone moun-machin, osi lwen ke posib diminye kondisyon yo pou operatè a.
8. Soti nan pèspektiv nan pri sistèm lan, li oblije diminye pri pyès ki nan konpitè sistèm lan otank posib, ak plis metòd sèrvo lojisyèl yo itilize pou amelyore pèfòmans sistèm kontwòl la.
Mòd kontwòl robo:
Pa gen okenn estanda inifye pou klasifikasyon mòd kontwòl robo endistriyèl:
1. robo aksyon kontwòl mòd
2. robo mouvman kontwòl mòd
(1. Mòd kontwòl pozisyon robo: mòd kontwòl pozisyon - mòd pozisyon fiks, mòd pozisyon milti-pwen, mòd kontwòl sèrvo; mòd kontwòl chemen: kontwòl trajectoire kontinyèl, kontwòl pwen-a-pwen)
(2. Mòd kontwòl vitès robo: mòd kontwòl vitès - kontwòl vitès fiks, kontwòl vitès varyab; Mòd kontwòl akselerasyon - mòd kontwòl akselerasyon fiks, mòd kontwòl akselerasyon varyab)
(3. Mòd kontwòl fòs robo)
Mòd kontwòl sekans aksyon robo
3. robo ansèyman kontwòl mòd
(1. Ansèyman ak robo aktyèl: metòd ansèyman dirèk - nivo pouvwa a separe de ansèyman, epi nivo servo a konekte ak ansèyman; Metòd ansèyman kontwòl remote - metòd ansèyman bwat ansèyman, metòd ansèyman joystick, metòd ansèyman mèt-esklav)
(2. Pa gen ansèyman robo: metòd ansèyman endirèk - nimewo robo modèl, nimewo zouti espesyal; Metòd ansèyman Off-line -- nimerik ki montre opinyon, grafik ki montre, ansèyman lang lojisyèl)
Estrikti sistèm kontwòl robo ak prensip k ap travay
Yon sistèm robo endistriyèl anjeneral divize an de pati: kò a mekanis ak sistèm kontwòl la. Eleman yo nan sistèm kontwòl robo sitou gen ladan sistèm pyès ki nan konpitè òdinatè ak lojisyèl kontwòl operasyon, antre / pwodiksyon ekipman ak aparèy, sistèm kondwi, sistèm Capteur.
Sistèm kontwòl robo endistriyèl la se yon pati enpòtan nan robo pou konplete travay la dwe detèmine. Fonksyon debaz yo se:
1. Fonksyon memwa
2. Fonksyon ansèyman
3, ak fonksyon kontak ekipman periferik
4, fonksyon anviwònman kowòdone
5, moun-machin koòdone
6. Capteur koòdone
7. Pozisyon fonksyon servo
8. Dyagnostik fay ak fonksyon pwoteksyon sekirite