Kontwòl mouvman se youn nan nwayo yo nan domèn kontwòl endistriyèl, ki jwe yon gwo wòl nan enprime, anbalaj, asanble ak lòt senaryo endistriyèl. Kontwòl mouvman soti nan kontwòl motè, travay la nan kontwòl motè se kontwole yon koupl motè sèl, vitès, pozisyon ak lòt paramèt, se konsa ke motè a ranpli aksyon an espesifye. Kontwòl mouvman an baze sou kontwòl motè a pou reyalize kontwòl plizyè motè, sistèm kontwòl otomatikman kowòdone plizyè motè pou konplete mouvman espesifye a. Aplikasyon an nan sistèm kontwòl mouvman konplèks ak egzak anpil diminye pri pwodiksyon an epi tou redwi ensidan an nan misoperation nan pwosesis, ak amelyore kalite pwodwi yo. Sèjousi, ak devlopman rapid nan teknoloji automatisation pwodiksyon endistriyèl, yon varyete de sistèm kontwòl mouvman yo lajman ki itilize nan endistri a lojistik ak gwo liy asanble.
Bra mekanik ki souvan parèt nan vizyon nou an se lyen ki pi enpòtan nan sistèm kontwòl mouvman pou ede pwodiksyon endistriyèl. Kounye a, bra mekanik ki pi avanse nan mond lan gen 7 jwenti gearless, ak chak motè kondwi yon jwenti. Lè manipilatè a nan operasyon nòmal, sistèm kontwòl mouvman an kowòdone sèt motè an menm tan, pou manipilatè a ka fasilman atrab yon objè nan nenpòt pozisyon nan espas. Se pa sèlman sa, li ka fè lòt fonksyon konplèks, li ka menm ede moun netwaye oswa jwe yon enstriman.
Kèk ane de sa, robo bale te eksploze sou entènèt la kòm yon mikrokosm nan kontwòl mouvman. Lè robo baleye a te fòmile wout mouvman an, sistèm kontwòl mouvman an ap kondi motè a pou egzekite aksyon diferan, pou robo bale a ka konplete travay la avèk efikasite. Nan faktori a, bra robo a lajman itilize nan liy asanble a, nan liy asanble fabrikasyon otomobil la, bra robo a ka byen fasil leve dè dizèn de kilogram oswa menm dè santèn de kilogram pati pou konplete soude ak asanble. Kòm nou ka wè, sistèm kontwòl mouvman yo pa sèlman itilize nan endistri, men tou, yo jwenn nan pi pre nan lavi nou.
Yo nan lòd yo konprann sistèm nan kontwòl mouvman, li enpòtan yo konprann egzekitè yo nan lòd la mouvman - motè yo. Pifò nan motè yo itilize nan sistèm kontwòl mouvman an se motè stepper ak motè servo. Xiaobian sa a pral yon ti tan prezante de kalite motè.
1 motè etap
Motè stepper la ka transfòme siyal batman kè D' nan deplasman angilè. Nan operasyon nòmal motè stepper la, vitès, pozisyon, vitès ak ralantisman motè a depann sèlman sou frekans ak kantite siyal batman kè yo, epi yo pa afekte pa chanjman chaj la. Lè chofè a motè stepper resevwa yon siyal batman kè, li kondui motè stepper la Thorne yon Ang fiks nan direksyon an mete. Li rele "step Angle," epi li wotasyon etap pa etap, yon etap nan yon moman, e se la kote motè a steeping vin non li.
2 Servo motè
Motè a servo konvèti siyal elektrik resevwa a nan pwodiksyon an deplasman angilè sou arbr motè a, ak chofè a servo motè kontwole elektrisite twa-faz la pou fòme yon jaden elektwomayetik, ak rotor la wotasyon anba aksyon an nan jaden an mayetik. Ankode motè a servo bay siyal la bay chofè a, epi chofè a ajiste Ang wotasyon rotor la dapre konparezon ki genyen ant valè fidbak ak valè sib la.
Konparezon de motè
1. Metòd kontwòl diferan
Motè a stepper adopte kontwòl louvri-bouk, ak motè a servo adopte kontwòl fèmen-bouk. Diferans ki genyen ant de metòd kontwòl yo se ke kontwòl fèmen-bouk la pral konpare valè sib la ak valè aktyèl la epi ajiste pozisyon motè a. Nan contrast, presizyon nan kontwòl nan motè a servo se pi bon pase sa yo ki nan motè a stepper.
2 Diferan presizyon kontwòl
Plis faz motè stepper la gen, se pi wo presizyon li yo pral. Pri motè faz {{0}}faz la ba, men vibrasyon an gwo nan vitès ki ba, ak koupl la desann vit nan gwo vitès. 5-Motè faz la gen ti vibrasyon ak bon pèfòmans gwo vitès, ki se 30 ~ 50 pousan pi wo pase vitès motè faz 2-, epi li ka menm ranplase motè servo a nan kèk okazyon. Motè servo a vini ak yon ankode, ak plis echèl ankode a gen, se pi wo presizyon an. An jeneral, presizyon nan motè a servo ekivalan a motè a stepper ak yon Ang etap nan 0.036 degre, nan kou, pa gen okenn tankou yon ti etap Ang nan motè a stepper, Ang nan etap nan motè a stepper jeneral se 1.8, pi wo a se jis yon analoji, li ka wè ke nan aplikasyon an nan kontwòl mouvman-wo presizyon, pèfòmans nan motè a servo se byen lwen pi lwen pase motè a stepper.
3 diferan karakteristik ba-frekans
Kontrèman ak motè servo, motè stepper yo itilize teknoloji tranpaj oswa teknoloji sibdivizyon pou simonte fenomèn vibrasyon ki ba-vitès nan vitès ki ba. Motè stepper nan vitès ki ba toujou gen tandans fè Vibration, ak servo motè pa gen pwoblèm nan gwo vitès oswa vitès ki ba pa pral parèt fenomèn Vibration.
4. Diferan pèfòmans mouvman
Stepper motè se kontwòl bouk louvri, frekans kòmanse twò wo oswa chaj fasil lakòz fenomèn nan etap pèdi, vitès twò wo lè kanpe se fasil lakòz fenomèn depase, motè servo se fèmen kontwòl bouk, chofè servo ka dirèkteman echantiyon siyal la fidbak. nan ankode motè, bouk vitès entèn ak bouk pozisyon, jeneralman pa pral parèt pèdi etap oswa fenomèn depase.
5 Vitès varye kòmsadwa
Li pran dè santèn de milisgond pou motè stepper akselere soti nan estatik nan vitès k ap travay, pandan y ap motè servo jeneralman sèlman bezwen kèk milisgond, ki ka itilize nan sitiyasyon kontwòl ki mande rapid kòmanse ak sispann.
Soti nan konparezon ki anwo a, motè servo yo pi bon pase motè stepper nan anpil aspè nan pèfòmans. Èske li ok pou chwazi motè servo lè nou chwazi modèl motè? Non, pri a nan motè servo pral pi wo pase sa yo ki nan motè stepper, motè stepper yo pral an tèm de pèfòmans pri pase motè servo, apre yo fin metrize karakteristik sa yo nan de motè yo, selon bezwen diferan, li se patikilyèman enpòtan yo chwazi bon kalite motè a.
Sistèm kontwòl mouvman yo pa sèlman konpoze de motè ak actuators, men pi enpòtan pase sa yo se plan kontwòl oswa algoritm ki kowòdone mouvman an nan plizyè motè. Pou egzanp, gen yon sistèm mouvman nan ki fim nan vlope nan yon platin kondwi pa de motè, se konsa ke fim nan ka dewoule soti nan yon platin nan lòt la san yo pa kraze, nan yon vitès fikse nan likidasyon fim. Nan pwosesis la nan likidasyon fim, dyamèt la likidasyon nan de plato a ap chanje toujou ap chanje. Yo nan lòd yo asire ke fim nan pa kraze ak satisfè vitès la likidasyon fim espesifye, vitès la nan de motè yo bezwen yo dwe ajiste toujou, ki mande pou itilize nan algorithm PID fè kontwòl bouk fèmen, se konsa ke objè a kontwole: valè fidbak tansyon afekte vitès motè a. Nan fason sa a, repoze sou pèfòmans nan repons rapid nan motè a servo, vitès la redwi lè tansyon an twò gwo, ak vitès la akselere lè tansyon an twò piti. Anba ajisteman konstan, tansyon an ak vitès likidasyon fim nan rive nan kondisyon yo.
Anplis algorithm PID la, algorithm diferans mouvman an tou itilize nan 6 degre libète oswa menm 7 degre libète sistèm kontwòl manipilatè asire ke manipilatè a kouri nan pozisyon an espesifye. Bon jan kalite a nan konplo sistèm kontwòl mouvman an detèmine si sistèm lan an sekirite ak serye, epi si efikasite a wo. Èske w gen kapasite ekselan konsepsyon pwogram ap fè nou pi konpetitif.